清盛は、桓武（かんむ） 平氏（へいし） 流武士団の嫡流の家に生まれた。
桓武天皇の子孫である平氏の流れを概観すると、高棟王（たかむねおう） の子孫でおもに文筆官僚を輩出した一流と、高望王（たかもちおう） の子孫でおもに武士を輩出した一流の二つに大別することが出来る。高望王の子孫の系譜をさらに見ると、東国（とうごく） に土着した武士団を出した良文（よしふみ） ・良茂（よしもち） などの流れと、東国から拠点を伊勢（いせ） に移し、やがて朝廷の政治権力と密接な関係をもって京で活躍するようになった維衡（これひら） (藤原（ふじわらの） 秀郷（ひでさと） とともに平将門（まさかど） 追討に功のあった 貞盛（さだもり） の子) の子孫に分かれていく。
維衡の曾孫にあたる正盛（まさもり） は、検非違使（けびいし） ・検受領（ずりょう） を歴任し、伊賀国（いがのくに） にあった所領を一〇九七 (承徳（しょうとく） 元) 年に白河（しらかわ） 上皇（じょうこう） の皇女である故郁芳門院（いくほうもんいん） ？子（ていし） 内新王（ないしんのう） の菩提所（ぼだいしょ） に寄進したことを契機に白河に接近して院北面（いんのほくめん） となり、海賊追捕や謀反人（むほんにん） の鎮圧さらには延暦（えんりゃく） 寺（じ） や興福（こうふく） 寺（じ） の強訴（ごうそ） における衆徒（しゅうと） の入京阻止などでたびたび武功をあげ、白河や摂関家（せっかんけ） の厚い信頼を得て伊勢平氏台頭の基盤をつくった。
正盛の子である忠盛（ただもり） もまた、父同様に海賊追捕や強訴対策などに活躍するとともに、軍事力のみならず豊な経済力によっても白河・鳥羽（とば） 両上皇の院政（いんせい） を支え、武士としてはじめて内昇殿（ないしょうでん） を許され、伊勢平氏の政治的権威をさらに高めた。上皇からの直接の命令を受けた正盛と忠盛による海賊・謀反人の鎮圧の実績によって、桓武平氏の嫡流が持つ全国武士を統率する立場すなわち武家棟梁家（ぶけのとうりょうけ）の地位が確立していったのである。
清盛は、一一一八 (元永（げんえい） 元) 年正月十八日に忠盛の長男として誕生した。清盛が白河上皇の落胤（らくいん） であるとする説が長く流布してきたが、それを証明する史料はない (逆に言うと完全に否定する史料もないのだが) 。母は白河院の女房（にょうぼう） であり、一一二〇 (保安（ほうあん） 元) 年に亡くなった 「忠盛妻」 (『中右記（ちゅうゆうき） 』 同日条) ににあたると考えられる。問題はこの女性の出目で、古くは 『平家（へいけ） 物語（ものがたり） 』 などの記述をそのまま信じて、白河上皇の寵妃（ちょうき） である祗園（ぎおんの） 女御（にょうご） にあたるとされてきたが、この理解は根拠に乏しく、滋賀県の胡宮（このみや） 神社に伝存する 「仏舎利（ぶっしゃり） 相承（そうしょう） 次第（しだい） 」 という史料の記述に基づいて、祗園女御の妹で白河上皇に仕えた人物であるとする判断が妥当に思える。ただし同史料は後世のものであり、記述のあり方にも不審な点があることから、清盛の実母の出目に関して断定的な結論は下し難いとせざるを得ない。
だが、祗園女御が清盛の母であるとする言説自体には歴史的背景が存在した。
清盛の祖父正盛および父忠盛は祗園女御に取り入ることで官位の昇進を果たしており、平氏一門と祗園女御のあいだに深いかかわりがあったことは確かな事実であった。父子・母子関係の実否にかかわらず、白河上皇と祗園女御という二人の権力者の庇護を受けた清盛は、生まれながらにして栄達の道を保証されていたといえよう。